小研說前言：

我們的技術工程師在服務過程中發(fā)現(xiàn)，用戶做軟件調試時，常常會受系統(tǒng)、操作、設備硬件等因素影響，進展不太順利。

現(xiàn)在，我們將高頻次出現(xiàn)的問題整理歸檔，推出《研學堂|常見問題×問×答》系列文章，內容覆蓋研控全系列運動控制器/卡和驅動類產(chǎn)品，希望對您有所幫助！

產(chǎn)品介紹：

研控MCC800系列包含MCC800P、MCC800S，是一款基于PCI總線的運動控制器，用于控制步進電機和伺服系統(tǒng)。通過ARM和FPGA進行運動規(guī)劃，可同時控制1-8軸伺服或步進電機，每軸最高頻率4MHz，可檢測8軸編碼器輸入信號。

支持直線、圓弧插補，支持梯形、S形加減速的點位運動控制，以及運動中變速、變位置功能。廣泛應用于PCB、半導體封裝、電子加工、檢測等行業(yè)。

1、現(xiàn)象描述：未能找到控制卡

可能原因：驅動未能正確安裝

解決辦法：(1)選擇不同控制卡對應驅動安裝文件；右鍵以管理員方式安裝_wd_install.bat批處理文件

(2)打開電腦設備管理器，選擇有感嘆號的PCI設備右鍵安裝，手動查找選擇剛剛.bat所在文件夾，繼續(xù)安裝即可。

2、現(xiàn)象描述：IO可以控制，軸運動沒有脈沖發(fā)出

可能原因：為正負限位或者伺服報警信號處于有效狀態(tài)

解決辦法：在使用調試工具配置或者函數(shù)正確選擇配置正負限位、伺服ALM信號電平，關閉軟限位。

3、現(xiàn)象描述：軸運動界面顯示有脈沖發(fā)出，但實際軸不轉動

可能原因：軸未鎖軸或者是脈沖信號接線錯誤

解決辦法：(1)在IO界面使能所有軸IO信號

(2)檢查脈沖信號接線是否與驅動器輸入端正確連接

4、現(xiàn)象描述：界面IO可以控制，實際沒有輸出，軸不能控制，并且通訊狀態(tài)燈和接線板5V燈處于紅綠閃爍狀態(tài)

可能原因：主控制卡與接線板未能正常通訊造成

解決辦法：(1)檢查68PIN線是否已經(jīng)正常插好、擰緊

(2)如果線擰緊還處于連接異常，對調CN17與CN18接線。

5、現(xiàn)象描述：上電主接線板IO有輸出。

可能原因：IO上電平撥碼未處于正確狀態(tài)

解決辦法：MCC400/MCC800 S4全部撥到ON狀態(tài)為高電平輸出

6、現(xiàn)象描述：軸可運動，脈沖指令有數(shù)據(jù)，但編碼器值與指令值對應不上或者亂跳

可能原因：編碼器接收模式選擇錯誤

解決辦法：在使用調試工具配置或者函數(shù)正確選擇配置編碼器接收模式，一般采用4倍頻接收模式，特殊情況下根據(jù)驅動器返回數(shù)選用脈沖+方向模式。

注：以下四個問題及解決辦法為全系列控制器/卡通用

7、現(xiàn)象描述：軸使用原點信號回零時，速度不快但軸重復回零誤差較大

可能原因：回零加減速時間設置過長

解決辦法：修改回零低速和加減速時間，反走速度越小，加減速時間越小，回零精度越高。

8、現(xiàn)象描述：多軸分別點位運動，實際情況有軸未完全停止，另一種已經(jīng)在運動

可能原因：軟件編程兩段點位間間隔太短，由于伺服響應原因，前一軸脈沖已經(jīng)發(fā)送完畢，但實際軸運動會有延時，造成運行有重疊

解決辦法：(1)指令之間加長延時，一般伺服響應在30-100ms 之間

(2)讀取伺服編碼器，通過反饋位置 到位控制下一軸運行

9、現(xiàn)象描述：控制伺服運動方向與想要運動方向相反

可能原因：軸脈沖模式選擇錯誤

解決辦法：使用脈沖設置函數(shù)選擇方向電平相反的模式重新設置

10、現(xiàn)象描述：軸高速啟停時，設備運動有抖動，有卡死現(xiàn)象

可能原因：軸脈沖發(fā)送頻率過大，啟停速度太高

解決辦法：設置正確的脈沖當量，啟停速度降低，加速時間延長。